1. 如果希望获取机器人单轴（或者外轴）的实时位置（单位°），速度（°/s）和扭矩（Nm），如何实现？

2. 可以使用指令GetJointData

GetJointData 1Position:=reg1Speed:=reg2Torque:=reg3;

以上例子会把机器人1轴的位置存储在reg1，速度存储在reg2，扭矩存储在reg3。如果要获取外轴，可以使用可选参数ExtTorque

3. 如果希望每0.5s获取一次相关数据并写屏，可以使用定时中断，具体代码如下